10.1消息（msg）和服务（srv）介绍
消息（msg）是一个描述ros中所使用消息类型的简单文本，它会被用来生成不同语言的源代码
服务（srv）包含两部分：请求和相应。
msg里面就是写着 每行生命一个数据类型和变量
可使用数据类型：
- int8，int16，int32，int64（plus uint*）
- float32 ，float64
- string
- time，duration
- other msg files
- variable-length array[] and fixed-length array[C]
- Header （这是包包含时间戳和坐标系信息，通常在msg第一行能看到Header header）
srv有请求和相应两部分，由‘---’分隔，例如：
10.2使用msg
尝试创建一个.msg
首先进入beginner～程序包
cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials创建目录msg
mkdir msg在msg目录下生成一个Num.msg文件，并在里面写上数据类型和变量（int64 num），我们可以使用echo(echo “新内容” > [文件名]是覆盖原有内容，echo “新内容” >> [文件名]是在旧内容基础上追加新内容)
echo "int64 num" > msg/Num.msg然后，要确保msg文件能转化成c++，Python等其他语言的源代码（就是说我msg中的那些变量能在其他语言中被使用）
①需要查看package.xml中是否包含下面两句，没有的添加上（反正我这边是没有添加的）
<build_depend>message_generation</build_depend>
<run_depend>message_runtime</run_depend>注意，在构建时我们只需要"message_generation"，在运行时只需要"message_runtime"
②然后打开CmakeLists.txt
rosed beginner_tutorials CMakeLists.txt③找到find_package，将message_generation添加上，这里的操作是让catkin工作区间增加对message_generation的依赖。
④同样，需要确保设置了运行依赖
‘
⑤添加msg文件。找到如下模块（之前是被注释掉的），修该成这样
⑥然后要确保Cmake（catkin_make）知道去重新配置我们的project（因为这个例子是依赖std_msgs，不要添加roscpp，rospy）
10.3使用rosmsg
样例：rosmsg show [package]/[消息名]
rosmsg show beginner_tutorials/Num这命令是获取本beginner～程序包中消息的数据类型和变量
会得到 int64 num
也可以是
rosmsg show Num这种直接通过消息名会返回
10.4使用srv
创建一个srv
roscd beginner_tutorials
mkdir srv
这里不再像msg自己写.msg文件，而是通过roscp从其他程序中复制一份
roscp用法：roscp [package_name] [file_to_copy_path] [copy_path]
roscp rospy_tutorials AddTwoInts.srv srv/AddTwoInts.srv同样确保srv文件被转化成C++，python或其他语言的源代码
①需要查看package.xml中是否包含下面两句，没有的添加上（msg步骤中已经修改，这里不用修改）
<build_depend>message_generation</build_depend>
<run_depend>message_runtime</run_depend>注意，在构建时我们只需要"message_generation"，在运行时只需要"message_runtime"
②然后打开CmakeLists.txt
rosed beginner_tutorials CMakeLists.txt③找到find_package，将message_generation添加上，这里的操作是让catkin工作区间增加对message_generation的依赖。（srv也是依赖message_generation，msg步骤中已经添加，所以这里不需要修改）
④同样，需要确保设置了运行依赖（msg步骤中已经修改，这里不需要修改）
‘
⑤增加srv文件部分
⑥然后要确保Cmake（catkin_make）知道去重新配置我们的project（因为这个例子是依赖std_msgs，不要添加roscpp，rospy）（和msg一样，不需要修改）
10.5使用rossrv
rossrv show用法：rossrv show <service type>
例子：
rossrv show beginner_tutorials/AddTwoInts会看到：
同样可以
rossrv show AddTwoInts10.6获得帮助
比如：
rosmsg -h 
rosmsg show -h
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