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16届智能车总届

佳人如画 25天前   阅读数 25 0

致深蓝

不知不觉16届全国智能车已经结束了,两年的参赛,最后进军国赛,也算完了我的国奖梦,这期间的变数太多,是好是坏难以判断。但无论怎样,这一年是值得纪念的一年。在此写下一些文字,纪念那段峥嵘岁月与可爱的人们。

初识

2020年,8月,我结束了我的第一次全国智能车之旅,没进国赛,稳定省三,我想这或许就是个坑吧。然后准备省电期间,办了下一届招新的校赛。后来就有了你们-----深蓝车队,而我也还在犹豫是否再参加一年,也不知是热爱还是不甘我还是再参加了一年,幸运的是大家都没让我后悔这个决定。

备赛

没有传承,我也不知道该怎么办,所有的一切都要靠自己去摸索,当时带上大家的时候其实我跟大家也只是半斤对八两,我所会的在校赛已经教给大家了。但还有很多问题我没有解决,也不知从何解决,但还是那句老话“来都来了”,不会的怎么办,查资料学呗,遇到问题怎么办,在赛道上拿着车一点一点的推呗,但终究这毕竟还是智能车,一场工科综合知识的综合较量,我没学过自控,没学过机械,信号与系统也不敢说学透了,甚至C语言还整的零零散散,我在想“真的有结果吗?”。

基础建设

“人家几代人的努力,凭什么比不上你的十年寒窗”。我很讨厌这句话,但又没办法去不认同这句话。智能车尚且如此。我看到有人说他的直立车刚搭好结构就2m1了,而我还在想串级PID是个啥东西,后来我知道强校们有着自己的上位机,有着自己一套成熟的车队体系与架构,有着一些不想在技术报告中透露的东西。而这些才是进军国赛的真正关键。我开始了每周一次的例会,找出问题,解决问题。还有上位机,稳定的硬件方案,基础算法库等等这些基础设施开始了着手。后来也颇有成效,另一位师兄的手柄(可控制,可调参,看数据波形),我的深蓝上位机,和一些基础的算法库。以及后来大家的进展也让我看到了些许希望。我总是会告诉大家,我们的水平还是很低,不如很多学校,很难进国赛,这些是我常挂在嘴边的话,后来想想,那是我出于的对未知的恐惧,对上一年参赛,车模在第一个弯道冲赛道的害怕。我不想让那样的事再次重演。

胜利

后来大家真的非常努力,虽然偶尔松懈,但在省赛前我们都已经是“美国人”了。后来的结果也算不错,至少省赛广东赛区基本都是第一第二的成绩,最差的组别也是第五(差一名进国赛,虽然还有一组因为车模赛前出了问题,没能完赛,有点可惜吧,但世事难料,问心无愧就好)。后来的国赛,创意组百度国一(全国第二),航天国二,还有传统组的五个国二,虽然没能带着传统组拿到国一,但对于一个基本在传统组没拿过国奖的学校来说已经很不错了,当然还是得面对客观原因的。省赛过后我的疏忽管理,与大家的懈怠,以及对国赛的轻视等等都是最后没能拿到国一的原因,但至少有了今年的经验,我相信明年的结果会更好。

寄语

天道酬勤,大家的努力也有回报,松懈也得到了惩罚,但这只是深蓝的一个新的开始,未来的校区迁徙带来的断层断代,将是你们面临的更大的挑战,接力棒现在交给你们了,我溜溜球了。

啰嗦几句

关于深蓝上位机与下位机的改进意见:
1.抛弃固定长度的帧头帧尾的发送接收模式。
2.采用环形队列对数据进行接收,接收中断只接收不处理。
3.单独开一个进程对接收数据(环形队列)进行处理。

关于图像处理进一步探索:
1.在单片机能力允许的条件下摒弃二值化,选用边缘提前算法(Canny)
边缘的寻找尝试抛弃单阈值算法(种子生长(寻找梯度最大或者特征最强点),或者双阈值法)

关于基础建设的加强:
1.单片机存储读写系统
达到能够存储二值化图像和行驶数据,并与上位机种读取(可用深蓝上位机拓展)


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